Skoinlägg har använts i tusentals år och var redan vanliga under antiken. Både egyptierna och romarna använde djurhudar och andra material för att öka komforten och minska belastningen på fötterna. Romerska soldater, kända för sina "caligae"-sandaler, lade ofta in mjukt läder eller ull för att göra långa marscher mer uthärdliga.
Förmögna romare kunde få specialtillverkade inlägg för extra stöd och bekvämlighet, särskilt i formella skor av hårdare material.